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    探傷設(shè)備資料

    智能自尋跡焊縫探傷系統(tǒng)設(shè)計

    2020-09-30

    隨著我國工業(yè)的高速發(fā)展,爬壁機(jī)器人在國內(nèi)已被廣泛投入研制開發(fā)。目前,爬壁機(jī)器人可在垂直壁面上附著爬行,可替代人類攜帶工具完成一定的作業(yè)任務(wù)。極大地提高社會效益和經(jīng)濟(jì)效益 。


    系統(tǒng)設(shè)計

    自尋跡控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計主要包括單片機(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計和尋跡電路設(shè)計三個部分。主控電路主要是對采集信號進(jìn)行分析,同時給出 PWM波控制電機(jī)速度,起停。該系統(tǒng)的閉環(huán)控制以微處理器為核心,由電源電路、驅(qū)動電路、尋跡電路、復(fù)位電路等組成。


    微處理器采用 STC89C52 單片機(jī),體積小、功耗低、功能強(qiáng),主要完成以下功能 :

    ①接收、處理尋跡電路的采集信號 ;

    ②通過驅(qū)動電路實現(xiàn)對電機(jī)的 PWM 方式調(diào)速,完成單輪的速度和轉(zhuǎn)向的閉環(huán)控制。


    單片機(jī)最小系統(tǒng)

    單片機(jī)最小系統(tǒng)有復(fù)位電路、時鐘電路、電源電路、外圍電路等。

    電源電路

    單片機(jī)供電部分是通過線性穩(wěn)壓芯片 7805進(jìn)行穩(wěn)壓處理后再供給電路的其他部分。電路中R2為LED的限流電阻,SW1 為電源開關(guān)。


    系統(tǒng)軟件設(shè)計

    軟件程序設(shè)計是實現(xiàn)硬件系統(tǒng)功能的關(guān)鍵,在一定程度上直接影響系統(tǒng)功能。為了程序設(shè)計的易于修改和調(diào)試,本設(shè)計將采用 C 語言在 Keil 軟件上進(jìn)行程序編寫。主要通過模塊化的程序設(shè)計完成系統(tǒng)的自主尋跡,識別檢測焊縫的功能。


    系統(tǒng)上電后,首先進(jìn)行初始化操作,延時后,啟動電機(jī)驅(qū)動模塊和尋跡模塊 ;機(jī)器人在電機(jī)驅(qū)動下直行,單片機(jī)對傳感器檢測的信號進(jìn)行判斷,若主傳感器檢測到焊縫信號,輔助傳感器未檢測到焊縫信號,機(jī)器人直行 ;反之,輔助傳感器檢測到焊縫信號,單片機(jī)驅(qū)動電機(jī)偏轉(zhuǎn),調(diào)整機(jī)體角度后,繼續(xù)直行,如此循環(huán)檢測、判斷,實現(xiàn)機(jī)器人對焊縫的自尋跡功能。

    上一條:新型可用于多種工業(yè)檢測的X射線探傷機(jī)
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